直流力矩電機作為伺服系統的執行機構，其速度精度決定了系統的速度精度。因此，必須采用有效的抑制力矩波動的方法來減小力矩波動對轉速精度的影響。速度閉環方法可以通過提高系統的增益來降低系統的穩態誤差，提高系統的抗干擾能力。在速度回路中引入電流環，既能滿足速度精度要求，又能更好更快地響應電流變化，從而保持電流穩定性，減少電流波動。通過配置狀態反饋和輸出反饋，狀態觀測器可以有效抑制力矩波動的影響。

　　直流力矩電機的力矩波動是由延遲效應、磁路不對稱和換向器電流波動引起的。當直流力矩電機勻速旋轉時，沖片與槽通過磁極交替通過。由于磁阻力矩的周期性變化，周期性力矩作用在電機軸上，導致電機的輸出速度發生變化。沖頭和槽的交替頻率決定了波動扭矩的頻率。其幅值和頻率與電機的輸出速度成正比，因此直流力矩電機的波動力矩可以表示為正弦函數。

　　將波動力矩看作是外部干擾力矩，波動力矩和其他外部周期性擾動信號，在波動力矩中占一定比例。所以，力矩波動不能僅僅看作是電機的力矩波動。直流力矩電機的實際輸出轉速與波動轉速之和。波動的速度越高，系統輸出精度就越低。

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